стр.123
Алгоритмы планирования траекторий введения электродов для радиочастотной абляции в роботизированной хирургии
Першин А. С., Климов Д. Д., Прохоренко Л. С., Григорьева Е. В., Астахов Д. А., Тупикин К. А., Подураев Ю. В., Раснер П. И., Панченков Д. Н.